בעייה בקיום יחסי מין

שלום , אני בן 27 , בריא ובמשקל תקין.
היתה לי חברה מס' חודשים שכל פעם שניסינו לקיים יחסים לא הצלחתי להגיע לזקפה מספיק חזקה שמאפשרת חדירה , יש לציין שניסיניו מס' רב של פעמים אך כל פעם אותה בעייה - פשוט לא הצלחתי לשמור על הזקפה מספיק זמן וגם זה לא היה חזק מספיק ולכן - לא הגענו ל"חדירה"
יש לציין שאין לי שום בעיה להגיע לאורגזמה באופן עצמאי ושבנסיונות בעבר ניתקלתי בבעיה דומה - גם כאשר יכולתי לחדור , זה לא היה יותר ממס' שניות עד שהגירוי המיני נפסק , ולכן האקט לא בוצע באופן מספק.
רציתי לשאול האם מתח נפשי וחרדת ביצוע עשויים להיות הגורמים היחידים או שכדאי לי להתייעץ עם רופא מומחה בקשר לבעיות בתפקוד המיני , שכן עד היום בעצם לא חוויתי "יחסי מין במלואם"...
בתודה מראש.