"תקלות" בעת קיום יחסי מין

שלום, אני בן 24 ולעיתים בעת קיום יחסי מין עם חברתי, יש לי "תקלות": כאשר חברתי יורדת לי (אני שוכב), האיבר שלי גדל אך לא נעמד זקוף כמו שאני מאונן. לפעמים יש לי נפילה בזיקפה כאשר אני שם קונדום או ממש לפני חדירה. כאשר אני שוכב והחברה שלי עליי, הזיקפה נחלשת וקשה לי לבצע חדירה. במצבים אחרים שאני מעליה או מאחוריה, לרוב אין בעיות והכל חלק. חשוב לציין שכאשר אני מאונן לבד יש לי זיקפה טובה. אני וחברה שלי מאוד פתוחים ומדברים על הכל, יש לנו סבלנות ומשחק מקדים. אנחנו מאוד נמשכים אחד לשני ואוהבים מאוד ולכן חשוב לי הנושא ע"מ ששנינו נהנה. בעבר הייתה לי בעיה דומה עם אחת הבנות שאיתן הייתי, וגם אז המקרה היה פעם תקין פעם לא. מהי המלצתכם? האם הבעיה ניתנת לטיפול? אשמח לקבל עזרה/המלצות.. תודה מראש!