קשיים בקיום יחסי מין

אני בן 33 ובפעם הראשונה בחיי יש לי זוגיות עם בחירת לבי. נראה שיש לי איזושהי עקבה רגשית הנובעת בין השאר מחוסר ניסיון.
אני כ"כ אוהב את בת זוגי שמאוד רוצה לספק אותי ושאנסה לגמור בתוכה, אך ללא הצלחה.
מה גם שאני מרגיש באמצעו של הפין רגישות רבה למדי וכאב חד ברגע שיש עליו לחץ או מגע הדוק מדי ואיני יודע על מה זה מעיד. יש לציין שערכתי ברית מילה בגיל 16 כאשר עליתי ארצה ואני מקווה שאין לכך השפעה על רגישות היתר שלי או על חוסר התחושה בקטע מסוים באמצע האיבר.
רופא שראה את הפין שלי (רק מבחינה חיצונית) אמר שהוא לא רואה בעיה. חשוב לי להדגיש שיש לי זקפה די בקלות ולטווח זמן ממושך, אבל לא קל לי להגיע לשפיכה, וכאמור, כאשר אני מגיע לשפיכה סוף סוף, יש כמות די קטנה של נוזל לבנבן כמו כמות של בין כפית לכף. האם זה מעיד על דבר מה או שיש צורך שאגש לבדיקת זרע. בהקשר זה רציתי לדעת באיזה מקרים יש לערוך בדיקת זרע.
דבר שני, ברצוני לדעת, אם לא אגיע לשפיכה בתוך הנרתיק, איזה טיפולים צריך לעבור על מנת להכנס להריון אם יש אפשרות כזאת.
אשמח מאוד לתגובתך.