בעיה בעת החדירה

אני בן 21 ויש לי חברה כ6 חודשים.
כשאני וחברה שלי מקיימים יחסי מין(עם קונדום), כשאני מנסה לחדור אליה במצב שאני מעליה
אני לפעמים לא מצליח להכניס את האיבר שלי בצורה טובה, הוא כאילו לא נכנס טוב אליה
ואז אני צריך לכוון עם היד שלי ולפעמים אני צריך להשאיר אותה במשך כל הסקס, יש לציין שממש לא נוח לי בסיטואציה. היו פעמים שהצלחתי לחדור בצורה טובה והוא נכנס טוב ויכולתי להנות "בלי ידיים" אבל אני לא מצליח לשחזר.
אני מנסה במצב של זקפה אבל האם יש מצב שהזקפה שלי לא מספיקה לשם כך? כלומר שהיא לא מלאה או משהו כזה, יש לציין שאני משתמש בקונדום...
או שלנסות להחליף תנוחה פשוט? שמתי לב גם שאני שולט יותר בגמירה שלי כשאני חודר אליה טוב ולא "נתקע"...